DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE DE HARDWARE PARA CONTROLE DE ATUADORES E SENSORES PARA O ROBÔ “PAMDA”

Resumo

O projeto visa criar um autônomo capaz de detectar e desarmar bombas em um campo com obstáculos aleatórios. Para realizar sua tarefa é necessário desenvolver um conjunto de sensores e atuadores coordenados que reajam em tempo real. Características essas encontradas em autômatos com sistemas reativos microcontrolados.O robô PAMDA possuirá sensores que o habilitará identificar bombas ou objetos,dentre os quais podemos destacar uma câmera de captura de imagem e um sonar. Para deslocar-se no ambiente o protótipo contará com motores que atuarão como propulsores independentes,rodas livres que permitirá ao mesmo atingir qualquer ponto sobre a superfície da plataforma proposta no projeto. A contribuição desta pesquisa está no desenvolvimento de um sistema reativo microcontrolado capaz de equipar o protótipo para executar tarefas independente de qualquer adversidade imposta ao mesmo.Para o desenvolvimento de seu sistema reativo adotou-se a metodologia de prototipação. Que atualmente já se encontra em uma segunda versão com grande precisão mecânica e um sistema microcontrolado capaz de atuar em seus motores de deslocamento,o que permite ao protótipo deslocar-se em um ambiente plano. Encontra-se em desenvolvimento os dispositivos tais como braço mecânico,sonares e suporte da câmera para completar o seu sistema reativo.Espera-se assim que o protótipo realize suas tarefas de forma autônoma independente de adversidades não previstas na modelagem de suas atividades.Este projeto visa contribuir com o robô PAMDA modelando uma plataforma reativa que comumente equipa robôs altamente avançados que são expostos em ambientes complexos como o apresentado pela IEEE latino americana de robótica para estudantes em seu desafio anual de competição robótica.