SISTEMA DE PROPULSÃO ALTERNATIVO PARA ROBÔS SUBMARINOS

Autores

  • Christian Nabas Barreto
  • M. A. Cruz
  • J. J. James
  • Victor Campello

Palavras-chave:

ROV, Acionamentos, Automação

Resumo

Trata-se sistema de propulsão azimutal que consiste em mover a hélice em 360º no plano horizontal. Consiste em direcionar a propulsão para que tenha o alcance de uma semicircunferência. Para obter esse movimento permite-se uma rotação de 180° em torno de um eixo perpendicular ao seu corpo acoplado a um eixo longitudinal que gira 360°. Esse tipo de movimento é usado também em câmeras Pan and Tilt, que giram 360° em torno de um eixo e 180° perpendicular a este eixo. Será usado para dirPesquisou-se tipos de motores para usar e como acioná-los. Um motor será acoplado na carcaça para realização do controle de movimento de 360° do propulsor. Um segundo será usado para realizar o movimento de 180° do primeiro. O propulsor consistirá em motor de corrente contínua que acoplado a hélice gera o empuxo necessário para movimentação do ROV. Serão reutilizados motores de equipamentos de baixo custo. Motor de passo extraído de uma impressora será usado para exercer o movimento de 360º da propulsão. Engrenagens redutoras aumentarão o torque e diminuirão a velocidade para 12 RPM. O segundo servomotor utilizado do tipo usado em aeromodelismo, com rotação limitada de 180º, altPara o acionamento desses motores serão necessários drivers específicos para cada motor. Empregaram-se microcontroladores para esta finalidade, pela versatilidade, pequeno tamanho e preços acessíveis. Os drivers serão responsáveis por interpretar o sinal de comando de um computador na superfície. Estes sinais serão enviados da porta serial do computador e tem níveis característicos do RS232. Utiliza-se um CI MAX232 em cada driver que converte sinal RS232 em sinal TTL, suportado pelos microcontroladores.Foram feitos testes em laboratório com microcontroladores PIC para controlar motores de passo, e também para fornecer sinal PWM para o controle de servomotor e circuito de ponte-h dupla para acionamento de motores de passo. Os testes indicam o hardware funcionará conforme os requisitos do ROV.

Biografia do Autor

Christian Nabas Barreto

IFF/CAMPUS MACAÉ 

M. A. Cruz

IFF/CAMPUS MACAÉ

J. J. James

IFF/CAMPUS MACAÉ

Victor Campello

IFF/CAMPUS MACAÉ