KOHONEN ASSOCIADAS AOS DESCRITORES DE HU CATEGORIZAÇÃO DE IMAGENS UTILIZANDO REDES NEURAIS DE

  • Herond Robaina Salles
  • Annabell Del Real Tamariz
Palavras-chave: Visão computacional, categorização de imagens, redes de Kohonen

Resumo

O Projeto PAMDA (Protótipo Autômato Móvel para Desarme de Artefatos) tem o objetivo de construir um autômato móvel capaz de identificar e desarmar artefatos explosivos, utilizando um sistema de visão computacional para identificar padrões no ambiente, categorizando objetos em obstáculos ou bombas. Este trabalho tem por objetivo apresentar as técnicas adotadas na criação do mecanismo de reconhecimento de padrões do sistema de visão computacional do projeto em questão. No desenvolvimento do sistema de visão foi empregada uma rede de Kohonen com a finalidade de agrupar imagens com base em determinadas características fixadas a priori. O conjunto de descritores de Hu aplicado às imagens foi escolhido como grupo de características para alimentar a rede, em virtude da sua invariabilidade em relação à rotação, translação e redimensionamento. A rede age em três etapas, são elas: escolha do neurônio vencedor, definição de um campo de atração na vizinhança topológica do vencedor e reajuste dos pesos sinápticos; este processo é repetido até que a diferença das distâncias entre os vencedores do conjunto de entrada e o erro estabelecido seja tolerável. Feito o cálculo dos descritores para um conjunto de imagens de teste, aplicado estes dados como entrada na rede e efetuado o treinamento, os resultados indicaram uma categorização com base na aparência de suas silhuetas, ou seja, sua forma aparente. Nos testes objetos como cubos, flores e ferramentas foram devidamente agrupadas em conjuntos distintos. Os resultados indicam que a rede de Kohonen associada aos descritores de Hu é uma técnica suficientemente precisa para reconhecer e categorizar objetos em imagens, o que justifica sua utilização no sistema de visão computacional do robô PAMDA.
Publicado
12-04-2013