DESENVOLVIMENTO DE CONTROLE DE DIREÇÃO PARA POSICIONAMENTO DINÂMICO DE EMBARCAÇÃO

Resumo

O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de controle para o estudo do posicionamento dinâmico de embarcação. Define-se Posicionamento Dinâmico (DP) como um sistema que controla automaticamente a posição e aproamento de uma embarcação por meio de propulsão ativa, utilizando um complexo sistema de referência de controle e um processador central responsável pela execução do algoritmo de controle. Esta parte do trabalho enfocará o desenvolvimento de algumas etapas do algoritmo de controle. A programação foi feita em linguagem C. O algoritmo apresentado efetua o controle de direção bidimensional de giro em torno de um eixo, uma vez que este é um dos graus de liberdade de uma embarcação. Consiste em 4 rotinas de comando importantes: conversão de bits em unidades de engenharia e cálculo do erro de posição, ou seja, diferença entre o ponto inicial e o setpoint; seqüência de localização direita/esquerda; otimizar o tempo de correção e finalmente a rotina de correção do sistema. O algoritmo foi testado para controlar uma pequena plataforma giratória acoplada a um motor de passo. Por se tratar de um modelo teste de funções, utilizou-se mobilidade terrestre. Neste programa, o mais importante é o cálculo preciso do erro e a correção deste. Para verificar essa correção na posição da plataforma fixou-se uma posição e, ao variar o setpoint, o dispositivo moveu-se até a posição definida. No segundo momento, para simular um distúrbio na plataforma, fez-se o procedimento de fixar o setpoint e manualmente mudar o posicionamento para verificar sua correção. Testou-se a velocidade limite do dispositivo para este não perder o passo e obteve-se vcorte = 9o/s. Foi feito um teste de eficiência do dispositivo traçando um gráfico de desempenho, mostrando que para velocidade acima da de corte o dispositivo não era mais confiável para posicionamento. A determinação da tolerância do equipamento é fundamental para alta confiabilidade no posicionamento do sistema. A curva de eficiência foi fácil de obter e analisar. O próximo passo é aperfeiçoar o sistema para o seu funcionamento em ambiente aquático, onde o motor utilizado é o motor DC.