PROPULSORES ALTERNATIVOS PARA ROV

  • Christian Nabas Barreto
Palavras-chave: Automação, ROV, Submarino

Resumo

Este trabalho tem como meta construir um ROV com ênfase na Engenharia de Controle e Automação e sua principal finalidade é testar como a mobilidade dos propulsores afeta o desempenho e custo de produção (diminuição de propulsores usados) de um ROV. Uma vez construído o protótipo serão feitos testes na piscina do IFF campus Macaé para avaliar seu desempenho e mobilidade. Tendo em vista a enorme utilização de ROVs em diversos lugares do mundo, nosso projeto pode vir a ajudar outros pesquisadores. O submarino tem seu corpo montado de tubos PVC de 75 mm, as vedações estáticas foram feitas com o-rings, já as vedações dinâmicas (eixos rotativos) foram feitas com retentores. Os propulsores azimutais foram construídos com tubos de PVC de dois tamanhos, e são movimentados por um servomotor conectado á um eixo vertical. Foram construídas placas de circuito impresso para um microcontrolador PIC e duas Pontes-h. Foi preparado o cabeamento para o fornecimento de energia e para comunicação de dados. O veículo utiliza um PIC embarcado para receber informações da superfície. Este PIC foi programado para receber estes dados, fornecer sinal PWM para servomotores e sinais para Ponte-h dos motores CC. O corpo, o hardware e software do ROV foram montados de maneira que possamos testar algumas suas funcionalidades. Foram testados com êxito: A comunicação serial entre o PC e o ROV, o software enviando sinais de controle quando desejado, servomotores com controle de posição, motores CC com controle de rotação. Foi montado o corpo do submarino e testado todas as funções e apresentou bom funcionamento. Os próximos testes que serão na piscina necessitam que o corpo do submarino esteja totalmente rígido e vedado e é em cima disso que estamos trabalhando atualmente. Foi criado e testado todo hardware (placas de circuito impresso), software e partes físicas necessários para o funcionamento do ROV. O funcionamento destas partes foi comprovado a partir dos testes feitos no laboratório. Faltando apenas os ajustes finais na vedação e rigidez do corpo do submarino.
Publicado
12-06-2013