ANÁLISE DE DISPOSITIVO DE AUTOMAÇÃO PARA POSICIONAMENTO DINÂMICO

Resumo

O objetivo deste trabalho é analisar a interação entre os dispositivos utilizados para o teste de um sistema de automação. Este sistema consiste no posicionamento de uma plataforma girante que simula dois graus de liberdade do posicionamento dinâmico real, por este motivo é um teste de equipamento fundamental. O Posicionamento Dinâmico (DP) de um sistema inclue tanto a parte de controle como a automação, nesta parte do trabalho estaremos nos focando nos dispositivos da automação. Neste trabalho, foi estudado a tecnologia envolvida nos equipamentos utilizados. Foi descrita as entradas e saidas do microcontrolador e suas funcionalidades. No teste utilizou - se: o trimpot ; o microcontrolador; a tela de LCD que estão acoplados a placa. Para a inserção do algoritmo de controle foi utilizado o MultiPROG Gravador e Debugger. Para a construção da parte física, utilizou-se uma placa de compensado para criar a base, um círculo de madeira para elevar a altura do motor, um protoboard para realizar a conexão do sensor de taxa de variação angular e uma pequena placa de madeira para fixação do protoboard no eixo do motor e um dispositivo para auxiliar o seu deslocamento. Obtivemos uma placa contendo vários dispositivos eletrônicos para a realização de um teste de posicionamento. Nesta há o trimpot que é um resistor variável; um microcontrolador no qual foi colocado o algoritmo de controle, uma tela de LCD para visualizar os dados de resposta do movimento da plataforma girante para o setpoint, e assim pode-se analisar o comportamento do dispositivo para retornar ao ponto desejado. Analisou - se que ao voltar para o ponto de origem , a velocidade de retorno foi constante, isso porque tal velocidade está intimamente ligada a potencia do motor e foi medido que a velocidade limite que o motor suporta sem perder o passo foi de 9 graus por segundo. A plataforma construída pelo grupo no primeiro momento atendeu as perspectivas esperadas em relação a correção do sistema. O próximo passo é adequar o sistema para o ambiente aquático, na qual precisará de um motor DC ,que é mais potente e otimizar o sistema para aumentar o grau de liberdade.