PLACA DE CONTROLE E SUPERVISÃO DE BRAÇO ROBÓTICO RD5NT

  • Vinicius de Paula Santos
  • Helder Siqueira Carvalho
Palavras-chave: Manipulador, microcontrolador, robotica

Resumo

O uso da automação na indústria objetiva aumentar a precisão otimizando os processos, bem como tarefas a serem realizadas em lugares onde a presença humana se torna difícil, arriscada e até mesmo impossível, como o fundo do mar ou o espaço. Para isso o uso de manipuladores Robóticos se torna indispensável. O objetivo primário deste projeto e recuperar um manipulador robótico que esta no laboratório de automação inteligente (LAI) e torná-lo uma ferramenta para ensino de controle e automação. Para desenvolvimento do protótipo utilizou-se o software proteus que possibilita tanto o layout PCB quanto o teste e simulação do circuito. Um dos componentes não existia na biblioteca do proteus, então teve de ser desenvolvido com base no seu datasheet. A comunicação entre os pics 16f877a e o pic 18f4550 e do tipo mestre/escravo. O uso do chip lmd18200 frente as ponte H tradicionais, busca facilitar a escrita do código fonte, principalmente no que diz respeito ao controle de velocidade e travamento dos motores, bem como: Diminuição de shoot-through (acionamento dos dois lados da ponte H) indesejado; Sensor térmico e de carga embutido (não usado no caso). A placa de controle foi desenvolvida e encontra-se em processo de modulação de seus circuitos de forma a distribuir as funções e facilitar e baratear o reparo em caso de queima. Alguns fornecedores de placas de circuito têm sido contatados sem sucesso para confecção final da mesma, pois para se dar um acabamento profissional tem de se ter algumas ferramentas que não se encontram disponíveis na instituição. Foi observado que o mercado nacional carece e muito de componentes eletrônicos de ponta dificultando, assim sua aquisição, e limitando então o posterior projeto do circuito. Com a placa pronta se desenvolvera então o protocolo de comunicação finalizando objetivo primário do trabalho. Já se procurou outros trabalhos na área e um modelo de manipulador similar, de baixo custo foi escolhido para desenvolvimento utilizando canos PVC.
Publicado
19-06-2013