DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE DE HARDWARE PARA CONTROLE DE ATUADORES E SENSORES PARA O ROBÔ “PAMDA”

  • Élisson Michael
  • Francisco Alves de Freitas Neto
  • Sahudy Montenegro González
Palavras-chave: Autômatos móveis, Microcontroladores, Sensores

Resumo

O projeto PAMDA visa criar um autônomo capaz de detectar e desarmar bombas em um campo com obstáculos aleatórios e uma rampa. O protótipo precisa ter um alto desempenho. Para isto, é necessário que ele possua um conjunto de sensores e atuadores reativos em tempo real. Tais características são representadas em dispositivos microcontrolados. O objetivo deste projeto é estudar e programar os microcontroladores e configurar os atuadores e sensores do autômato.O projeto foi iniciado com os estudos das diversas arquiteturas de robôs. Também, foram estudados as características dos sensores e dos microcontroladores. O robô utilizará sensores para detectar objetos, e assim identificar se um objeto é uma bomba ou não. A captura das imagens dos objetos detectados está sendo desenvolvida por outro trabalho de pesquisa. O microcontrolador tem a função de realizar, em tempo-real, as tarefas que não exigem alto grau de processamento do robô. Para isto, foi aprendida a linguagem de baixo nível do microcontrolador Basic Step M1 e desenvolvido o primeiro programa do microcontrolador. Para dar continuidade, precisa-se da geração de softwares reativos e da integração das interfaces desenvolvidas no escopo do projeto. Teste devem ser realizados para verificar se o robô poderá sempre se recuperar.Até o momento, foram criados a plataforma com servo motores conectados ao microcontrolador e o programa do microcontrolador que faz todos os movimentos do robô (andar para frente, para trás e rotacionar). Foi criado um cabo serial, usando um cabo de rede RJ 45, para criar a interface de comunicação entre o computador e o microcontrolador. Esta interface está sendo usada para gravar o programa no microcontrolador e testar os movimentos dos servo motores da plataforma. Uma interface está sendo programada para receber comandos externos, de modo que o microcontrolador consiga perceber o sinal do movimento que o robô deve executar.Os trabalhos na área de robótica são de grande valor, pois podem ser aproveitados em diversas aplicações. Este projeto foi concebido com a intenção futura de participar da Competição IEEE Latino Americana de Robótica para Estudantes.