DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE DE VISÃO COMPUTACIONAL PARA O ROBÔ PAMDA

  • Herond Robaina Salles
  • Francisco Alves de Freitas Neto
  • Sahudy Montenegro González
Palavras-chave: Autômatos móveis, Visão computacional, Detecção de bordas

Resumo

O projeto PAMDA foi proposto com o intuito de criação de um autônomo capaz de interagir em um ambiente desconhecido, que detecte e desarme um grupo aleatório de explosivos em uma área genérica, utilizando um conjunto de sensores apoiado em uma rede neural. Este projeto tem por finalidade criar mecanismos que possam permitir ao protótipo detectar objetivos e obstáculos, através da implantação de estruturas de visão computacional e de seus algoritmos. Esta visão deve existir não somente para detectar as bombas, mas também para verificar a ordem correta do desarme. Vale ressaltar que este projeto foi concebido com a intenção futura de participar da Competição IEEE Latino Americana de Robótica para Estudantes. O projeto foi iniciado com os estudos de tratamento de imagens digitais oriundas da câmera do protótipo. Posteriormente, técnicas de detecção de borda foram vistas para poder fornecer um parâmetro simples ao sistema de reconhecimento de padrões. No atual momento, os esforços estão concentrados na criação de uma interface entre a imagem gerada pela detecção de bordas e a rede neural. A utilização do processo de detecção de borda com o emprego do Algoritmo Canny, que primeiro suaviza os ruídos e localiza as bordas através de um operador gaussiano de primeira derivada, mostrou-se satisfatório. A imagem gerada por meio deste algoritmo, utilizando a imagem capturada pela câmera, é simples e preserva as características fundamentais do ambiente, podendo ser utilizada como entrada para as redes neurais. As técnicas de visão computacional para robôs são altamente complexas e requerem um alto grau de especialização. Portanto, os trabalhos desenvolvidos nesta área normalmente podem ser aproveitados em outras diversas aplicações, tais como calibragem de câmeras, processadores gráficos, mecanismos de reconhecimento biométrico, ente outros. A expectativa é que o sistema de reconhecimento de padrões possa gerenciar os atuadores do robô, já objeto de outro projeto de pesquisa, possibilitando a correta identificação e desarme dos artefatos.