OTIMIZAÇÃO DA ROTA NO ROBÔ “PAMDA”

Autores

  • Francisco Alves De Freitas Neto
  • Annabell Del Real Tamariz
  • Carolina Dos Santos Oliveira Viana

Palavras-chave:

Robótica, Rotas, Colônia de Formigas

Resumo

O projeto PAMDA tem como objetivo a criação de um robô autômato capaz de detectar e desarmar duas bombas, numa plataforma de movimentação que possui duas entradas e uma elevação em um dos cantos. A primeira bomba com posição fixa na elevação e a outra disposta aleatoriamente em uma das seis regiões definidas na plataforma. A colaboração desta pesquisa está em achar no menor tempo possível uma rota que guia o robô a cumprir o objetivo geral.O robô é inicializado numa entrada, e através de um sonar identifica em qual se encontra. Em seguida deve tentar desmontar a primeira bomba. A elevação possui rampas nos dois lados. Após subir a primeira rampa, o robô verifica se é necessário subir a segunda rampa para terminar de desmontar a bomba. Se não for necessário, o robô desmonta a bomba, e inicia a busca pela segunda bomba. Se for necessário, o robô busca a segunda bomba, e então volta à elevação para subir pela segunda rampa para terminar de desmontar a primeira bomba. Na busca pela bomba, é utilizado o algoritmo de otimização colônia de formigas para encontrar o menor percurso. Utiliza-se um grafo para representar as regiões.O algoritmo simula o comportamento de formigas ao deixar um rastro de feromônio para que outras formigas encontrem a mesma fonte de alimento. O feromônio é incrementado a cada passagem da formiga e é associado a uma aresta do grafo, e através de uma equação de evaporação seu valor não cresce infinitamente, e soluções ruins são diminuídas. O caminho com maior quantidade de feromônio tende a ser o menor. O algoritmo de otimização colônia de formigas (ACO), foi aplicado no problema do caixeiro viajante e os resultados das simulações mostram resultados satisfatórios, onde o caminho tende a ser o menor. Os testes feitos ofereceram soluções genéricas e a aplicação dele para o caso do robô precisaAplicações do algoritmo de otimização colônia de formigas no problema do caixeiro viajante trouxeram resultados satisfatórios, mas a plataforma não esta completamente desenvolvida, impedindo resultados mais conclusivos sobre a eficiência do algoritmo para nosso caso particular. 

Publicado

04-04-2012