Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT

  • Sergio Assis Galito Araujo Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, Campos dos Goytacazes/RJ
Palavras-chave: Automação, Controle de Posição, Robótica

Resumo

Neste trabalho é desenvolvida uma estrutura de controle de posição do tipo RASTRO e aplicada no estudo de caso com uso do manipulador robótico modelo RD5NT do fabricante Didacta Itália. São detalhados a formulação matemática da estrutura de controle assim como os procedimentos adotados para gerar a trajetória desejada e para identificar em tempo real o modelo matemático do manipulador robótico. A seguir, a estrutura de controle apresentada é implementada numericamente e, através de simulações numéricas, é avaliada a qualidade do controlador proposto.

Downloads

Não há dados estatísticos.

Biografia do Autor

Sergio Assis Galito Araujo, Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, Campos dos Goytacazes/RJ
Mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal Fluminense (UFF). Professor do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense - Campos dos Goytacazes/RJ - Brasil. E-mail: saraujo@iff.edu.br.

Referências

AGUIAR, E. M. Desenvolvimento do Modelo Dinâmico do Manipulador Robótico RD5NT. 2008. Dissertação (Mestrado) – Universidade Federal Fluminense, Niterói. 2008.

ARMSTRONG, B. et al. The Explicit Dynamic Model And Inertial Parameters of The Puma 560 Arm. Proc. IEEE Conf. Robot. Autom., New York, v. 2, 1986.

DORF, R.C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 2009.

LEWIS, F. L. et al. Control of Robot Manipulators. New York: Macmillan, 1993.

OGATA, K. Discrete-Time Control Systems. 2. ed. Upper Saddle River: Prentice-Hall, 1995.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ª ed. São Paulo: Prentice-Hall, 2010.

O. MAYR. The Origins of Feedback Control. Cambridge, Mass.: MIT Press, 1970.

PEDROZA, L. C. ; PEDROZA, B. C. . A Study in Discrete-Time Robust Control. In: THE IASTED INTERNATIONAL CONFERENCE IN MODELING, IDENTIFICATION AND CONTROL, 2001, Innsbruck. Proceedings ..., 2001. v. 1. p. 12-16.

Publicado
02-02-2015
Como Citar
ARAUJO, S. A. G. Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT. Revista Vértices, v. 16, n. 2, p. 93-111, 2 fev. 2015.
Seção
Artigos Originais