Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT

Autores

  • Sergio Assis Galito Araujo Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, Campos dos Goytacazes/RJ

DOI:

https://doi.org/10.5935/1809-2667.20140020

Palavras-chave:

Automação, Controle de Posição, Robótica

Resumo

Neste trabalho é desenvolvida uma estrutura de controle de posição do tipo RASTRO e aplicada no estudo de caso com uso do manipulador robótico modelo RD5NT do fabricante Didacta Itália. São detalhados a formulação matemática da estrutura de controle assim como os procedimentos adotados para gerar a trajetória desejada e para identificar em tempo real o modelo matemático do manipulador robótico. A seguir, a estrutura de controle apresentada é implementada numericamente e, através de simulações numéricas, é avaliada a qualidade do controlador proposto.

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Biografia do Autor

  • Sergio Assis Galito Araujo, Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, Campos dos Goytacazes/RJ
    Mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal Fluminense (UFF). Professor do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense - Campos dos Goytacazes/RJ - Brasil. E-mail: saraujo@iff.edu.br.

Referências

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Publicado

02-02-2015

Edição

Seção

Artigos Originais

Como Citar

Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT. Revista Vértices, [S. l.], v. 16, n. 2, p. 93–111, 2015. DOI: 10.5935/1809-2667.20140020. Disponível em: //editoraessentia.iff.edu.br/index.php/vertices/article/view/1809-2667.20140020.. Acesso em: 28 mar. 2024.